Fusion GURU - Тюнинг, ремонт, обслуживание Ford Fusion

Добрый день! Столкнулся с такой проблемой: замирание робота на 2-3 скорости. Пропадает авто, стрелка на спидометре на 0, загорается чек. Самодиагностика показала Е197,200, но это ерунда. Так же какой то треск со стороны правого колеса. Заменил шруз, подшипник, косточку, колодки. Не понятно что может быть еще? Вообще началось все с этого треска, потом коробка. Может кто сталкивался с этим? Коса перемотана, щетки менял год назад, сцепление тоже.
FORD FUSION 1.4 робот, пробег 200000

Что говорит диагностика АБС?

датчик АБС горит уже год( предположительно был поцарапан, при замене подшипника ступицы колеса) , но на работу коробки это не влияло.